外观
ESP-Drone
ESP-Drone 是乐鑫官方的开源无人机方案：用一颗 ESP32 系列芯片、一块 IMU 加四个空心杯电机，做一架能通过 Wi-Fi 遥控的小型四轴飞行器。它既是学习飞控的入门项目，也是展示 ESP32 能力的参考设计。
电池与飞行安全
影响范围：项目使用锂电池和高速旋转的螺旋桨。接反电池、短路、过放过充可能烧毁主板甚至起火；调试时螺旋桨伤手、飞行时撞人撞物都是真实风险。
前置条件：使用带保护板的锂电池，接线前核对极性；首次调试时不装桨叶；在空旷场地并远离人和宠物飞行；遵守本地对无人机的法规（重量、空域、登记等要求各国不同）。
回退：调试出问题时先断电、拆桨再检查。烧坏的主板无法恢复，需更换。
项目概况
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 仓库 / 文档 | github.com/espressif/esp-drone，官方文档 |
| 作者 / 组织 | 乐鑫 (Espressif) |
| 开源协议 | GPL-3.0（含来自 Crazyflie 的 GPL-3.0 代码） |
| 支持芯片 | ESP32、ESP32-S2、ESP32-S3 |
| 开发环境 | README 要求 ESP-IDF release/v5.0 分支 |
| 首次发布 | 仓库创建于 2020 年 6 月 22 日 |
| 热度 | 约 2200 星（2026 年 10 月） |
它是怎么工作的
飞控部分来自开源无人机 Crazyflie 的核心代码（README 在第三方代码表里列出 core/crazyflie，版本标签 2021.01），再移植到 ESP-IDF 与 ESP32 上。
功能：
- 自稳模式 (Stabilize)。
- 定高模式 (Height-hold)、定点模式 (Position-hold)：这两个需要扩展板（光流、测距等传感器）。
- 控制方式：iOS / Android App、游戏手柄；也支持 Crazyflie 的 cfclient（需修改的版本）；以及用 ESP32-S3-BOX-3 通过 ESP-NOW 做摇杆控制。
- 无人机作为 Wi-Fi 热点，手机连接后直接控制。
需要的硬件
| 部件 | 说明 |
|---|---|
| 主板 | 乐鑫公开了 ESP32-S2 Drone V1.2 的原理图（README 中链接），可自行制板 |
| 传感器 | IMU（陀螺仪 + 加速度计），定高/定点需额外的气压、测距、光流模块 |
| 动力 | 空心杯电机、螺旋桨、锂电池 |
| 控制 | 手机 App（源码在 EspressifApps 的 iOS / Android 仓库）或手柄 |
上手路径
- 阅读官方文档的 Getting Started 与硬件章节。
- 自制或购买兼容的主板。README 并未说明乐鑫是否销售成品，购买前请先核实。
- 安装 ESP-IDF v5.0，编译烧录飞控固件，参见 ESP-IDF。
- 不装桨叶，先在手机 App 里测试电机响应。
- 装桨叶，在空旷处小油门起飞测试。
更多机器人类项目参考 机器人。
生态与衍生
- 上游 Crazyflie：Bitcraze 的开源飞控，社区庞大。
- ESP-Drone 衍生出多种基于 ESP32 的玩具无人机和教学套件，质量参差。
- 配套 App 开源。
局限与注意事项
- 需要 ESP-IDF 5.0 分支，较新的 IDF 版本可能需要自行移植。
- 定高定点依赖额外传感器；室内光照与地面纹理影响光流效果。
- Wi-Fi 控制距离与延迟都不如专用的 2.4 GHz 遥控器，不适合竞速。
- GPL-3.0，修改后分发需开源。
- 官方文档中文版为主，部分页面更新不及时。